Các lực lượng vũ trang của Ấn Độ được trang bị một loại súng bản sao của loại súng trường tấn công FN FAL của Bỉ từ những năm 1950. Bản sao này lại được xem là một loại vũ khí hoàn toàn khác với FN FAL vì các bộ phận của hai loại vũ khí này không thể gắn hay đổi chỗ với nhau vì chúng hoàn toàn khác nhau về kích thước. Với việc súng trường bắn từng viên sử dụng loại đạn 7.62 mm trở nên lỗi thời vào những năm 1980, Ấn Độ bắt đầu phát triển INSAS với thiết kế tích hợp tất cả những đặc điểm của súng trường hiện đại. Mặc dù phần lớn thiết kế dựa trên mẫu AKM nổi tiếng của Nga, nhưng INSAS cũng có một số điểm khác biệt khiến nó trở thành một loại súng trường tấn công riêng với các đặc điểm độc nhất.

Vào cuối những năm 1980, Ấn Độ đã bày tỏ sự chú ý đến việc mua vũ khí và thậm chí bản quyền để sản xuất vũ khí. Đông Đức đã đề nghị bán bản thiết kế của loại súng AK sử dụng loại đạn 5.56x45mm nhưng cuối cùng lại không thể đạt được thỏa thuận.

Hệ thống vũ khí INSAS ban đầu dự tính có ba loại là súng trường tiêu chuẩn, súng trường ngắn (nhỏ)và súng máy hạng nhẹ tất cả điều sử dụng loại đạn 5.56x45mm NATO. Năm 1997 súng trường và súng máy hạng nhẹ đã sẵn sàng để có thể sản xuất hàng loạt. Vào năm 1998 quân đội Ấn Độ trang bị INSAS đã diễu hành trong buổi duyệt binh mừng ngày độc lập. Việc sản xuất hàng loạt súng trường INSAS ban đầu bị hoãn do việc thiếu đạn dược loại 5.56 mm, Ấn Độ sau đó đã mua một lượng lớn loại đạn này từ công ty Israel Military Industries. Khoảng 300.000 khẩu INSAS đã được sản xuất, một số đã được thấy sử dụng trong chiến tranh Ấn Độ - Pakistan.